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有些客戶想知道焊接機(jī)器人的歷時(shí)和相關(guān)的知識，今天我給大家好好聊聊焊接機(jī)器人的前世今生

！

自從20世紀(jì)60年代初

，人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后

，工業(yè)機(jī)器人就顯示出它極大的生命力

，在短短40多年的時(shí)間中

，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展

，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用

。目前

，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)

、電子電氣行業(yè)

、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)

、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中

。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人

、裝配機(jī)器人

、噴涂機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。本文以下重點(diǎn)介紹焊接機(jī)器人

。

　焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人

，它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中

，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成

；而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例

，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）

、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成

。對于智能機(jī)器人

，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等

。

點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

由于采用了一體化焊鉗

，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化

。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流

，而對于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流

，使變壓器的體積減少

、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接

，也可以再進(jìn)行二次整流

，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)

。目前

，新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需另配接口

。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗

，用電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)

，碼盤反饋

，使焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置，而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)

。

電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

（1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低

，因?yàn)楹搞Q的張開程度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過程

，焊鉗就可以開始閉合

；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開

，機(jī)器人就可以一邊位移

，不必等機(jī)器人到位后，焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動(dòng)

。

（2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整

，只要不發(fā)生碰撞或干涉，可盡可能減少張開度

，以節(jié)省焊鉗開度

，節(jié)省焊鉗開合所占的時(shí)間。

（3）焊鉗閉合加壓時(shí)

，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)

，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，可減少撞擊變形和噪聲

。

弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)

弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG

、MIG、TIG）

，通常的晶閘管式

、逆變式、波形控制式

、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制

，而焊接電源多為模擬控制

，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。

近年來

，國外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備

，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板，所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出的是

，在弧焊機(jī)器人工作周期中

，電弧時(shí)間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時(shí)

，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來確定電源的容量

。送絲機(jī)可以裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放在機(jī)器人之外

，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短

，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者軟管校長

，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置

，使軟管處于多彎曲狀態(tài)，會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量

，所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題

。

焊接機(jī)器人應(yīng)用存在的問題和解決措施

（1)出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)

，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確

，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置

，重新校零予以修正

。

（2)出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對

，可適當(dāng)調(diào)整

。

（3)出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥

，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理

。

（4)飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長

，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù)

，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置

。

（5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能

，可以將其填滿。

焊接過程常見的故障

（1)發(fā)生撞槍：可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確

，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP

。

（2)出現(xiàn)電弧故障，不能引?div id="jpandex" class="focus-wrap mb20 cf">。嚎赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小

，可手動(dòng)送絲

，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)

。

（3)保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警：冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障

，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。

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焊接機(jī)器人的編程技巧

（1)選擇合理的焊接順序

，以減小焊接變形

、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

（2)焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短

、平滑

、安全。

（3)優(yōu)化焊接參數(shù)

，為了獲得最佳的焊接參數(shù)

，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評定。

（4)采用合理的變位機(jī)位置

、焊槍姿態(tài)

、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后

，若焊縫不是理想的位置與角度

，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置

。同時(shí)

，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置

、角度與焊絲伸出長度

。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察

，難度較大

。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

（5)及時(shí)插入清槍程序

，編寫一定長度的焊接程序后

，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴

，保證焊槍的清潔

，提高噴嘴的壽命，確?div id="m50uktp" class="box-center"> ？煽恳?div id="jpandex" class="focus-wrap mb20 cf">、減少焊接飛濺。

（6)編制程序一般不能一步到位

，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序

。

隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展

，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)化、柔性化與智能化已成為必然趨勢

。目前

，采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。焊接機(jī)器人由于具有通用性強(qiáng)

、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)

，受到了人們越來越多的重視。

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